Les documents regroupés dans le fonds local de la médiathèque du Cateau-Cambrésis témoignent du riche passé historique de la ville.

Si récemment des fouilles ont révélé une présence humaine remontant au paléolithique (Néandertaliens), c’est autour de l’an mil que la ville se développe autour d’un marché, et notamment la grande foire du Saint-Matthieu, une festivité importante, encore existante aujourd’hui. Située au contact de deux régions agricoles différentes, le commerce a pu prospérer au Cateau grâce à la Selle, une rivière au cours rapide de 52 km. Au 19e siècle, cet atout est devenu un élément majeur de la prospérité économique et industrielle.

Située dans une zone de passage, de nombreuses guerres n’ont pas épargné la cité, comme celle qui a opposé François Ier à Charles Quint au 16e siècle, et surtout la Grande Guerre où les Britanniques ont été engagés face aux Allemands (la Bataille du Cateau du 26 août 1914 et la Bataille de la Selle en octobre 1918).

De grandes personnalités sont nées au Cateau, notamment le peintre Henri Matisse et Edouard Mortier, Maréchal du Premier Empire.

Trois monuments classés sont remarquables : l’Église Saint-Martin, l’hôtel de ville et son beffroi, et le Palais Fénelon (où se trouve le musée Matisse). Une importante brasserie est également classée au titre du patrimoine industriel.